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부서명 재난원인조사실
발행년도 2021
간행물 번호 11-1741056-000408-01
연구보고서명 조사로봇 탑재용 다중센서 통합모듈 제작 및 실내 측위·맵핑 활용기술 개발(위탁)
참여연구원 한수희 등
보고서 pdf (위탁_연구보고서) 조사로봇 탑재용 다중센서 통합모듈 제작 및 실내측위 맵핑 활용기술 개발.pdf
요약
􀀁 연구제목
조사로봇 탑재용 다중센서 통합모듈 제작 및 실내 측위·맵핑 활용기술 개발

􀀁 연구목적
1. 실내환경 측위를 위한 로봇 및 센서통합 기술 조사·분석
2. 실내 측위를 위한 조사로봇 탑재 센서모듈 설계·제작
3. 다중센서 통합을 통한 실내측위·맵핑 활용기술 개발·적용

􀀁 연구내용
1. 실내 측위를 위한 로봇 및 센서통합 기술 조사
  가. 실내측위 이동체 탑재센서 성능·재난특화센서 활용기술 조사·분석
  나. 국내외 재난로봇, SLAM, 실내측위 센싱 기술 수준 조사·분석
  다. 실내측위 로봇 활용사례 및 활용 기술 조사

2. 실내 측위를 위한 조사로봇 탑재 센서모듈 설계·제작
  가. 다중관측센서 실내측위로봇의 현장조사 임무 기능설계
  나. 기존 연구원 조사로봇 장착·운용을 위한 모듈 최적 탑재방안 연구
  다. 다중센서 자료처리부, 센서제어부, 전력체계 등 모듈 기능 설계
  라. 로봇 센서모듈 운용을 위한 통합 마운트 설계·제작

3. 다중센서 통합을 통한 실내측위·맵핑 활용기술 개발
  가. 다중센싱 자료융합 기술을 통한 로봇기반 실내측위 원천기술 개발
  나. 실내측위 모듈의 정확도 평가·분석 및 개선방안 연구
  다. 조사로봇의 센싱자료 실시간 보정 및 맵핑 후처리 기술 연구
  라. 실내 맵핑 자료 시각화, 자료 전송 체계 설계 및 구현

􀀁 주요 연구결과
1. 실내환경 측위를 위한 로봇 및 센서통합 기술 비교 분석
2. 실내 측위를 위한 조사로봇 탑재 센서모듈 제작 및 장착
3. 다중센서 통합을 통한 실내측위·맵핑 활용기술 개발 및 적용
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